本研究使用自然对抗场景生成解决方案和强化学习技术，构建了模拟环境以模拟自然交通互动场景，并生成现实且多样的大规模测试场景，为自动驾驶汽车的开发提供基石。

基于自然人类驾驶先验的对抗性安全关键场景生成
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