本文提出了一种用于一般相机的自校准算法，可以处理任意非线性失真。该算法采用了针孔模型、四阶径向失真和通用噪声模型，并使用了 Neural Radiance Fields 和新的几何损失函数来处理复杂的非线性相机模型。该模型可以从头开始学习相机内参和外参，无需 COLMAP 初始化，并可提高 PSNR。该算法易于使用，可应用于 NeRF 变体以提高性能。