本研究提出了一种新方法CWGrasp，解决了3D全身抓取合成中自然性不足的问题。该方法通过几何推理的早期应用，提高了抓取合成的可控性和环境适应性，实现了手臂和手的协调方向设置。实验结果表明，CWGrasp在性能上优于现有基线，在运行时间和资源预算上更加经济。