本文探讨了机器人数据集中自然语言注释稀缺的问题，提出了一种名为NILS的新方法，能够自动化标注长时间跨度的机器人数据。该方法无需人工干预，显著提高了标注效率和质量，能够有效处理未标注和非结构化的数据集，对机器人学习产生重要影响。