本文提出了一种新的自监督场景流估计方法，通过将离散点云表示为连续的概率密度函数，并利用经典 Cauchy-Schwarz 散度的闭合式表达式从概率密度函数的对齐中恢复运动，生成更稳健和准确的场景流。实验结果表明该方法在 FlyingThings3D 和 KITTI 数据集上的性能优于现有方法，甚至超过了一些有监督的方法。