该研究提出了一种单目 3D 物体检测的方法，通过单个 RGB 图像实现。该方法采用新颖的去耦合转换来实现 2D 和 3D 检测损失，以及一种新颖的自监督置信度分数来实现 3D 边界框。该方法在车类别目标检测方面实现了新的最优成果。