SoNIC是一种结合了自适应符合推断和约束强化学习的算法，用于增强强化学习策略的安全性，避免与行人碰撞。该方法通过引入非符合度分数和安全约束，为机器人提供明确的引导，避免进入安全风险区域。SoNIC在安全性和社会规范方面表现出更高性能，并具有更强的鲁棒性。