本文介绍了一种改进的蚁群优化方法，通过卷积神经网络提供对象位置的先验概率，并结合MTS-ACO算法生成搜索计划，提升了人机协作搜索任务的效率和用户体验。

Ant Colony Optimization for Human-Robot Collaboration in Minimum Time Search Based on Sub-Prior
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