本研究提出了一种基于强化学习的超声探头导航框架，利用UNet生成二进制掩模，通过多模态状态表示和新型标准视图识别方法，准确引导探头朝向血管纵向视图。该方法在真实环境中有效解决导航问题，展示了在自主导航和控制中的应用潜力。
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