本文研究了利用视觉-语言-动作模型（VLA）进行真实尺度双臂家具装配。作者开发了双臂仿真流水线和VR远程操控系统，以生成高质量示教数据。通过将装配过程分解为语义子任务，优化了装配的精度和效率，解决了误差累积问题。研究还强调了设计因素对装配成功率的影响，并提出了一种进度增强型VLA模型以实现自动化子任务切换。