BiGym是一个移动双手示范驱动机器人操纵的新基准和学习环境，具有40个不同的任务，涵盖从简单的目标达成到复杂的厨房清洁等多样化的家庭环境。BiGym支持多种观察方法，包括感知数据、RGB和深度视图。验证了BiGym的可用性，并评估了最先进的模仿学习算法和示范驱动的强化学习算法。