本研究提出了一种解决自主加入匝道问题的新方法，通过引入代理实现多车道高速公路的无缝融入。该代理考虑了观测延迟，能够在真实环境中做出稳健的决策。通过模拟和比较，证明了该方法的有效性和性能。