本文综述可微粒子滤波器及其应用，涵盖动态与测量模型、提议分布、优化目标和可微重采样等关键设计，并提出条件规范化流、在线学习框架、粒子变换器等改进方法，以提升似然建模、估计性能与训练收敛，应用于视觉跟踪、机器人定位及高维状态估计。