该文章介绍了一种通过低成本传感器提供视觉估计的冗余的方法，以实现自主机器人的准确测量机器人的潜在状态和感知环境。该方法包括两个模块，能够高效计算机器人姿势和配置，并通过少数迭代步骤对初始解进行改进。该方法在公开数据集上进行了评估，表现具有竞争力且速度更快。