该论文介绍了一个名为3D AffordanceNet的数据集，包含23k个形状，注释了18个视觉可用性类别，并提供了三个评估视觉可用性理解的基准测试任务。作者评估了三种最先进的点云深度学习网络，并研究了半监督学习设置探索利用未标记数据的可能性。