本文介绍了多种视觉惯性测距（VIO）技术，包括通过摄像头和惯性测量单元实现姿态和速度估计的方法。研究提出了新颖的传感器融合框架、无监督深度学习方法及自适应策略网络，并在多个数据集上测试，显示出在动态环境和复杂场景中的优越性能。