通过引入CMDA方法，利用视觉语义线索缩小跨模态鸟瞰图表示的领域差距，实现无监督领域适应。采用对抗性自我训练策略生成具有领域不变性的特征，提供高度信息化和领域自适应的3D目标检测模型。在大规模基准测试中，该方法显著提升了无监督领域适应任务的性能，达到了最先进水平。