本文介绍了一种新型神经符号结构和算法，旨在提升机器人在自然语言指示下的任务执行能力。通过引入先验知识和优化学习过程，研究显示在多阶段任务中显著提高了性能。此外，该框架结合视觉和语言指导，提升了机器人在模拟和现实环境中的成功率。