Diff-DOPE是一种6自由度姿态微调器，使用可微渲染来更新物体姿态，减小图像与模型投影之间的视觉误差。与最近的方法不同，Diff-DOPE不需要训练，可以同时进行多个梯度下降优化。实验结果表明，使用RGB图像、物体掩码和深度图像能获得最佳结果。