本文探讨了将触觉信息融入模仿学习平台，以提升机器人在复杂任务中的表现。研究表明，自我监督学习和多模态表示方法显著提高了机器人在视觉和触觉感知方面的性能，使其能够更有效地处理未结构化环境中的操作任务。实验验证了这些方法在模拟和实际机器人中的有效性。