蚂蚁灵波开源触觉预训练模型LingBot-Touch。研究发现，直接将原始触觉信号输入π0.5等动作模型会降低成功率，原因是触觉数据稀疏、噪声大且各传感器格式不统一。LingBot-Touch作为“翻译层”，将磁触觉、视触觉、压阻式触觉统一编码为触觉Token，输出接触位置、力大小与方向。经统一坐标、特征空间预测、数据扩充三步训练，接入后多款模型成功率显著提升，并展现跨传感器泛化能力。