本研究提出了一种新的规划方法，利用大语言模型和任务层次结构将多句指令转化为结构化语言。研究结果显示该方法在多机器人任务分配和计划生成中具有更高的成功率和更低的成本。

该研究评估了一种利用大型语言模型进行计划生成和验证的计划系统。自我批评削弱了计划生成性能，但对 LLM 验证器的影响不大。LLMs 在计划任务的自我批评迭代框架中的有效性受到质疑。