本研究提出了一种认知引导变换器（CITF），旨在解决现有轨迹预测模型未考虑人类驾驶者决策的问题。通过引入“感知安全”概念，CITF在多个数据集上表现优异，尤其在长期预测方面超越现有基准，显示出实际应用潜力。
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