该研究开发了一个可解释的人工智能用于船舶避碰。通过评论者网络对碰撞避免中的每个子任务进行评估，阐明人工智能决策过程。通过Q值分析和注意机制识别行为意图，并可视化AI在碰撞避免中的行为意图。经过实验证明该方法能够安全避免碰撞，并使AI的决策过程对人类可理解。该方法适用于包含子任务的任何任务。