本研究提出了一种层次化的开放词汇三维场景图映射方法（HOV-SG），结合语言引导的机器人导航，提升了语义准确度。通过构建空间本体和逻辑张量网络，解决了室内外环境的复杂性和数据不足问题。实验结果表明，该方法在生成3D场景图的质量上显著提高，展示了在不同环境中的有效性和适应性。