本研究提出了一种开放词汇的三维场景图映射方法（HOV-SG），结合先进的语义占据预测和自由导航，提升了语义准确度。通过新算法（OVO和OpenOcc），实现了对新类别的识别和3D场景理解，支持自由文本查询，显著提高了机器人导航性能。