本文研究了语义场景完成中的数据融合问题，提出了一种3D门控递归融合网络（GRFNet），能够自适应融合深度和RGB图像信息。通过多阶段融合策略，GRFNet在两个基准数据集上表现优异。同时，文中还介绍了实时语义场景完整方法和基于单目摄像机的DepthSSC方法，均在各自领域取得了良好性能。