全景场景完成（PSC）任务扩展了语义场景完成（SSC）任务，通过实例级别的信息产生对三维场景的更丰富理解。PSC利用基于蒙版的混合技术处理稀疏多尺度完成的非空体素，并提出了一种有效的集成方法来估计体素和实例的不确定性，性能更好。实验证明，PSC方法在全景场景完成和不确定性估计方面优于基线算法。