该文介绍了一个完整的对象感知SLAM系统，包括多级验证的对象级数据关联方法和基于二次曲面对象地图拓扑结构的语义闭环方法。作者验证了该系统的有效性、稳健性和优越性。

基于四次曲面级别物体映射的三维拓扑图的语义闭环检测
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