该研究提出了一种图像与点云之间的特征匹配方法，通过深度到图像扩散模型提取的中间特征和几何特征的匹配，提高了跨模态对应关系的准确性。在三个基准测试中，该方法相比现有方法平均提高了20.6%的内点比率、三倍的内点数目和48.6%的配准召回率。