该文章介绍了一种从3D场景中实例形状重建的新方法，通过恢复语义实例级别的多个对象的完整几何形状。作者提出了基于扩散的跨模态形状重建方法（DisCo），并展示了基于占据的3D对象检测方法（OccGOD）可以进一步提高3D对象检测。实验证明该方法在实例级别场景重建和3D对象检测任务中具有最先进的性能。