本研究提出HeightFormer，一种新型3D物体检测框架，解决了路边传感器检测问题。通过结合空间变换器和体素池化变换器，提升了2D到3D特征投影的高度估计。实验表明，该算法在车辆和自行车检测中表现优异，提高了3D物体检测的准确性，对智能交通和自动驾驶有重要意义。