RoScenes是一个大型多视角路边感知数据集，旨在推动交通场景视觉中心方法的发展。该数据集提供2113万个3D注释，涵盖广泛的感知区域和复杂交通。研究提出的RoBEV方法结合特征引导的位置嵌入，显著提升了性能。数据集和工具包将发布于GitHub，以促进自动驾驶领域的研究。