本文探讨了基于知识图谱的自动驾驶预测框架，利用时空语义图和贝叶斯推理实现车道变更预测，F1得分达到97.95%。研究还涉及图神经网络在交通参与者关系建模中的应用，提升了自动驾驶的运动预测性能。