本研究提出了一种高效准确的车道建模方法，结合贝塞尔曲线和插值方法，还引入了一种新颖的三维环视车道检测方法。该方法可以精确预测闭环或 U 型车道，并在复杂道路条件下有效适应。研究在 Openlane 数据集上建立了前视三维车道检测的新基准，并在 Argoverse2 数据集上实现了优异的环视二维车道检测性能。