LabelFormer是一种用于自动驾驶感知系统训练中的自动标注的轨迹级精化方法，利用自注意力对轨迹进行时间上下文推理，生成精化的目标尺寸和每帧的位置。在城市和高速公路数据集上的评估表明，LabelFormer性能优于现有方法，同时使用该方法生成的自动标注增强数据集训练的效果也得到了改善。