本研究提出了一种新方法，通过结合轨迹草图和代理性能设计连续控制机器人的奖励函数，有效解决了奖励不匹配和黑客问题。实验结果显示，该方法在多项任务中的成功率达到70-80%，比传统方法提高了20-30%。