该研究提出了自动驾驶感知系统中的3D检测和跟踪任务，并通过引入辅助训练任务和解耦的注意力机制来提高检测性能。在nuScenes基准测试中，mAP、NDS和AMOTA分别提高了3.0％、2.2％和7.6％。最佳模型在nuScenes测试集上达到了71.9％的NDS和67.7％的AMOTA。