本文提出了一种新的人体运动预测框架，结合高斯过程回归模型与关节和场景约束，实现实时预测。通过在线上下文感知模型，提升了人机协作中的运动安全性和准确性。实验结果表明，该框架在机器人任务中显著提高了效率和安全性。
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