本文提出了一个两级方法来解决连续空间下的多机器人路径规划问题。低级方法是一个基于采样的规划器，能够找到单个机器人的无碰撞轨迹。高级方法可以使用两种代表性方法来解决机器人间冲突。实验结果表明，该方法能够快速找到高质量解，且样本数量较少。与现有算法相比，该方法在保持解质量的同时，成功率提高了多达94%。

本研究探讨了情感表示的两种范式：分类标签和连续空间中的维度描述，并提出了一种仅使用维度标注的分类流程。研究发现分类回归方法具有优势和局限性。