本文综述粒子滤波重采样研究。最优传输理论提出基于不可微重采样的粒子滤波器；神经网络重采样器（粒子变换器）实现可微粒子滤波，性能优于传统方法。综述了可微粒子滤波的关键组件设计，在线学习框架利用无监督损失更新模型。可微粒子滤波用于递归状态估计，泛化性优于LSTM。最优输运滤波方法样本效率高、可扩展；Rao-Blackwellisation提升效率；残差和分层重采样优于多项式方法；粒子流滤波器解决高维问题；边际粒子滤波降低方差。