本文讨论了通用动作重定向（GMR）在类人机器人动作追踪中的应用。GMR通过重定向人类运动数据，克服了人类与机器人之间的结构差异。研究表明，重定向方法的选择对机器人性能至关重要，伪影如脚部滑动和穿透会影响学习效果。GMR的流程包括关键身体部位匹配、姿态对齐、局部缩放和逆运动学求解，以提高动作重定向的质量和效率。