该研究改进了点线SLAM系统，通过将方向相似的线锚定到主轴上，并用$n+2$个参数优化，解决了线结构信息利用不足的问题。此方法不仅考虑了场景结构信息，还减少了需优化的线参数，提高了映射和跟踪的速度和准确性。实验验证了其在多种数据集上的有效性。