本文提出了一种新的实时方法，用于自动驾驶车辆在复杂城市环境下进行安全导航。该方法基于三维点云序列，可以检测和估计道路参与者的运动，并可推广到其他物体类别。作者还分析了不同的时间上下文聚合策略，并提供了与现有解决方案的比较结果。