该研究提出了一种无监督学习方法，用于生成语义鸟瞰地图，提供强大的遮挡推理能力。使用1%的标注数据和无额外标记数据，在KITTI-360和nuScenes数据集上表现相当。

通过直接车辆效果视角特征注意力加速在线地图绘制和行为预测
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