本文介绍了一种名为PICCOLO的算法，可通过点云和全景图像的配准实现单张图像的全方位定位查询。该算法采用采样损失函数，相比传统的像素点光度损失函数，能更好地处理全向图像的视觉扭曲，并在各种环境下实现更高的准确性和稳定性。