GRASP是一种新型的基于梯度的规划方法，旨在提高现代世界模型的长时间规划能力。通过提升轨迹至虚拟状态、添加随机性和重塑梯度，GRASP增强了优化过程的稳健性，有效解决了长时间规划中的脆弱性问题，提升了高维空间中的规划成功率和速度。