本文介绍了一种新颖、可靠的闭合贝叶斯更新规则，用于在线滤波中处理异常值和误设测量模型的状态空间模型。该方法将广义贝叶斯推理与滤波方法相结合，展示了鲁棒性和非线性模型的计算效率。