该研究提出了一种新型闭环仿真器，解决了模仿学习在自动驾驶规划中的局限性。通过引入Waymo数据集的因果基准，评估模仿问题的影响，并结合模仿学习与强化学习，显著提升了模型的泛化能力。

Revealing the Imitation Issues of Imitation-Based Planners: A Novel Closed-Loop Simulator, Causal Benchmarks, and Combined IL-RL Framework
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