nuPlan是一个基于模仿的驾驶规划者，提供了一个标准化的闭环基准和真实世界数据集，用于公平比较。研究探索了自我规划的特征、减少复合误差的数据增强技术和模仿差距。提出了一个强大的基准模型PlanTF，展示了高竞争力和泛化能力。项目网站：https://this URL