本文探讨了通过贝叶斯优化和机器学习改进模型预测控制（MPC）中的参数调整，以提升闭环性能和安全性。研究提出了自适应优化的MPC方案，利用统计工具和深度学习技术，确保控制器在复杂任务中的鲁棒性和效率。实验结果表明，该方法在安全性和性能上表现优异。